自動插件機插件系統工位坐標的獲取

自動插件機插件系統工位坐標的獲取包括將圖像坐標轉換到機器人坐標及PCB板工位坐標的糾偏。下面小編就從這兩方面進行講解。

首先我們先講講圖像坐標轉換到機器人坐標。攝像機拍攝到基準點圖像后獲得的是圖像坐標系的坐標。工業機器人不能直接使用圖像坐標，而且也無法用來確定元器件的工位坐標，必須將其轉換到機器人基坐標系下。坐標轉換的前提是機器人插件系統標定精確。坐標轉換首先要得到基準點圖像圓心的像素坐標，其次還要記錄拍攝基準點的機器人位姿，而且要將位姿轉換為矩陣形式，另外還需要手眼標定得到的工具坐標系與相機坐標系之間的轉換矩陣。

接著我們講講PCB板工位坐標的糾偏。系統插件過程中，獲取工位點的準確坐標是最為關鍵的，這將直接關系到插件是否成功從而影響產品的成功率。但是實際情況下PCB板放置位置與標準位置會有一定偏差，印刷電路板上工位點的坐標也會發生變化。圖像處理軟件通過處理攝像機采集到的Mark點圖像，得出Mark點的圖像坐標，轉換為機器人基坐標系坐標，基坐標系是固定在機器人底部不會變動的。通過PCB板上兩Mark點的基坐標，就可以計算出PCB板與標準板相比較產生的移位大小和旋轉角度，其中標準板是指PCB板在與機器人基坐標系平行且位置固定時的一種位置。計算出PCB板的旋轉角度和偏移位置重新計算出工位點的坐標，將結果傳送給機器人，進行坐標糾偏，這個過程叫做PCB板工位坐標糾偏。由于印刷電路板每次上板時位置都不相同，因此自動插件機插件系統必須在上新板時重新計算插孔位置。使用PCB板工位坐標糾偏算法，只需要攝像機采集到基準點圖像即可快速精確計算出插孔點坐標。

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責編：旅行的蝸牛